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一、變電站巡檢機器人如何進行巡檢工作？
電力行業的持續穩定運行是保證各行業發展的必要前提。隨著科學技術的發展，變電站的巡檢已由人工巡檢轉向智能機器人巡檢。在日常巡檢過程中，通過各種科學手段對變電站內所有設備和線路進行安全有效的巡檢，確保變電站持續可靠運行。
變電站巡檢機器人可以代替室外變電站的人工巡檢。智能巡檢機器人有很多高科技技術，主要是可見光CDD、紅外熱像儀等，通過這些技術，可以對變電站設備和線路進行實時巡檢，根據規定線路，采用遠程控制或自動檢查代替高壓設備的手動檢查，能及時有效地發現變電所設備的各種問題，為變電所工作人員提前發現隱患提供及時準確的事故征兆。
二、概述
自動化與智能化升級改造 軌道巡檢機器人系統集日常巡更、夜間紅外巡更、關鍵設備巡更、特種巡更為一體，采用多傳感器信息融合定位技術，結合電子地圖和路徑規劃完成整個機器人的運動導航，準確獲取設備狀態以及儀表信息，提高了視頻分析的準確性和可靠性。.整個檢測機器人平臺通過以太網與機器人主控計算機連接。主控制器通過網絡控制紅外熱成像、高清攝像機和平臺的運動。機器人巡航時間可達8-10小時，可設置不同的巡邏模式
三、應用描述
針對開閉所或者配電房，圍設備關間隔架設軌道，巡檢機器人運動于軌道上，空間上多維度檢測設備，采集數據匯總分析，實現站內環境、設備運行情況的全面監測。
3.1 系統構成
配電站室機器人通過一個自主運行的機動平臺，搭載多組高性能監測儀器，對開關柜及變壓器設備進行全天候監控。溫濕度傳感器以及視頻監控等輔控系統的應用實現站內的全局環境的可視化。在降低綜合運營成本的同時，提高先進運營水平。系統架構如下：
該電力巡檢機器人系統，主要由三大部分組成：探測器主機、站內終端、和遠程終端。其中主機用于執行設定任務，監測設備狀態并反饋相關信息，站內終端用于儲存信息并進行信息通訊與執行反饋，遠程終端進行集中監控設備狀態并及時傳達。
3.2 功能概述
（1）檢測功能
利用紅外熱成像對一次設備的熱缺陷進行檢測，透過特制的紅外玻璃，可檢測設備內部溫度。檢測內容涉及電纜接頭、電纜表面、銅排及搭接處紅外測溫；
利用可見光視頻監控檢查設備的運行情況，工業相機視覺識別設備面板上各種數顯表、指針表、信號燈以及轉換開關等的狀態信息；
（2）局放檢測功能
采用超聲波+TEV暫態地電壓兩種方法去檢測每個設備間隔中的局放水平。其中超聲波采用非接觸式測量，TEV采用接觸設備面板縫隙處測量。
采集A、B、C、D四個點位置的局放值，選取最大值作為此間隔的局放水平值。
（3）分析報警功能
系統智能分析設備故障或缺陷，診斷故障，針對異常情況自動預警；自動記錄設備巡檢、紅外測溫以及局放水平等參數信息，并形成報表；提供設備紅外圖像庫和局放數據對比。
（4）控制功能
巡檢人員在監控后臺進行巡視可以對機器人進行手動控制；可以實現變電站室內設備巡檢的本地及遠方控制；可代替人工實現開關、刀閘操作后位置的校核。
（5）特殊巡視
站內的配電間隔有帶重要負荷的作為重要間隔，機器人做重點巡視；針對未帶負載的備用間隔，機器人可以只檢測某些關鍵點。對于系統內數據分析判斷某些間隔需要重點巡視的，可以選擇針對這些點展開特殊的巡視。
